日本纳博特斯克 Nabtesco RV减速机选型手册下载 应用在机器人关节处

1. RV减速机特点

RV减速机是采用了planocentric方式的减速结构的高精密控制用减速机。

由于该减速机同时咬合齿轮数较多，所以具备小型、轻量特点的同时，也具有高刚性、耐过载的特点。另外，由于间隙、旋转振动、惯性小，所以具有良好的加速性能，可实现平稳运转并获取正确的位置精度。

2. RV减速机选型目录

特点 构造和工作原理 旋转方向与速比 额定表 选定 5-1选定流程图 5-2强度与寿命 5-2-1启动、停止时的允许转矩 5-2-2瞬时最大允许转矩 5-2-3额定寿命 5-3主轴承的功率 5-3-1力矩刚性 5-3-2允许力矩 5-3-3瞬时最大允许力矩 各性能 6-1 刚性（弹簧常数、空转）与齿隙 6-1-1扭曲角的计算示例 6-2振动 6-3角度传递误差 6-4无负载转动转矩 6-5增速启动转矩 6-6低温特性 6-7功率表 设计方面的注意事项 7-1 装配精度 7-2装配要领 7-2-1输出轴螺栓紧固型 7-2-2输出轴销并用紧固型 7-3螺栓紧固转矩、允许传递转矩 7-4安装输入齿轮 7-4-1RV-6E、20E、40E 装配输入齿轮时的注意事项 7-4-2能贯通减速机内的速比与不能贯通的速比 7-4-3不能贯通的速比的安装示例 7-5润滑 7-5-1润滑脂润滑 7-6保修 外形尺寸图

3. 应用示例

RV减速机应用在机械手旋转轴、机械臂、分度盘、机械手手腕轴上

4. 特点

5. 构造和工作原理

RV-E型减速机是2级减速型。

第1减速部 正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，按齿数比进行减速。这是第1减速部。

第2减速部 差动齿轮减速机构

正齿轮与曲柄轴相连接，变为第2减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮的齿数多1个的销，以同等齿距排列。

如果固定外壳转动正齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。

此时如果曲柄轴转动1周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动1个齿。

这个转动被输出到第2减速部的轴。

将轴固定时，外壳侧成为输出侧。

6. 旋转方向与速比

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