火箭通常可分为固体和液体火箭、受控和非受控火箭、单级和多级火箭、近程、中程和远程火箭等。火箭虽然种类繁多，但其组成和工作原理基本相同。除有效载荷外，受控火箭的关键部件是动力装置、制导系统和火箭体。部件动力装置是发动机及其推进剂供给系统的总称，是火箭高速飞行的动力源。其中，发动机按其工作介质可分为化学火箭发动机、核火箭发动机和电火箭发动机。化学火箭发动机是将化学推进剂在燃烧室中发生化学反应释放的能量转化为推力，目前得到广泛应用。
在发动机效率相同的情况下，单位时间内燃烧喷射的物质越多，喷射速度越大，发动机推力越大。在相同推力下，结构重量越轻，单位时间消耗的推进剂越少，发动机性能越高。推力与每秒推进剂消耗量之比称为比推力，是评价发动机性能的主要指标。如果制导系统有足够的推力，火箭就能克服地球引力，飞离地面。然而，对于受控火箭来说，需要一个制导系统来确保它在飞行过程中不会翻滚，并准确地引导目标。该系统的功能是实时控制火箭的飞行方向、高度、距离、速度和飞行姿态，即控制火箭质心的运动及其绕质心的转动(俯仰、偏航和滚转)，使火箭稳定、准确地到达目标。制导系统的改进和精度的迅速提高是现代火箭技术的一大特点。火箭体是火箭的另一个不可缺少的部分，火箭的每个系统都安装在其上，并含有大量的推进剂。
除了气动外形，箭形结构还要求在完成既定功能的前提下，重量越轻越好，体积越小越好。当起飞重量固定，结构较轻时，可以获得较大的飞行速度或距离。发动机熄火点的理想速度(不包括速度的重力损失和空气阻力损失)Vk可以表示为：其中表示推进剂气体的有效流量，其大小取决于发动机的性能；Mk代表熄火点的火箭质量，主要是箭体的结构质量；Mo代表起飞时的火箭质量。从上式可以看出，当火箭起飞质量Mo不变时，Mk和k越小，最终速度Vk越大，即飞行距离越远；或者在飞行距离固定的情况下，Mk小，Mo小，也就是可以把火箭做得更小。除了以上三个系统外，还有一个供电系统，有时还根据需要在火箭上安装初始定位定向、安全控制、无线电遥测和外弹道测量等附加系统。
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