现在被人们所熟知的《二十四孝图》是指元人郭居敬编撰的、用以宣扬孝道的书籍，又称为《全相二十四孝诗选》。郭居敬遴选出历史上二十四个孝子的事迹，配上简短的诗文对它们加以阐释和歌颂，这种形式通俗易懂，容易被人们识记，因而很快就流传开来并逐渐成为民间蒙学读物。《二十四孝图》的形成历经了漫长的历史时期，凝聚了许多前人的智慧，其中的图像和故事文本也蕴藏着深刻的内涵与意义。
汉代是《二十四孝图》形成的开端。汉武帝大力推广儒家思想，“举孝廉”使孝成为评判人才的重要标准，这标志着“孝”得到了上层政治权力的认可与庇护。在这种社会背景下，东汉刘向编写了《孝子传》，记录的人物包括《二十四孝图》中的舜、郭巨、董永。《孝子传》开创了专门记录、称颂孝子人物的典范，这是一千多年后《二十四孝图》形成的开端。
魏晋至隋朝是《二十四孝图》的酝酿期。继刘向之后，文人士子编写了多种版本的《孝子传》，如晋朝时陶渊明和徐广分别编写了《孝传》、《孝子传》，南朝刘宋时期王韶之编写了《孝子传》，这多种《孝子传》中出现的孝子人物不尽相同又有所交叉重叠，其中共涵盖了《二十四孝图》中的闵损、郭巨、老莱子、杨香、吴猛、曾参、蔡顺、董永、王祥、丁兰顺。自刘向《孝子传》以后，以某种形式专门为民间孝子人物立传在这一时期迅速发展为一种独特模式，这种模式推动了《二十四孝图》的形成。
唐朝是《二十四孝图》的初步形成期。在这一阶段，佛教在民间获得长足发展，它积极地融合、吸纳中国本土的思想，民间孝义思想就被纳入其中，佛教进而成为促进孝文化迅速发展的巨大推动力。《故圆鉴大师二十四孝押座文》是残存于敦煌石窟的卷经，这也是目前可考的最早的“二十四孝”一词。据此推测，在唐朝时，二十四孝的系统可能已经形成，这对元朝《二十四孝图》的定型具有非凡的意义。
宋元是《二十四孝图》的定型期。宋代理学发达，孝文化的关注达到前所未有的程度，出现了许多关于孝的典籍文章，其中，对《二十四孝图》有着最直接影响的是宋代林同撰写的《孝诗》。《孝诗》中共有二百八十首五绝诗，每首诗以人名为题，而《二十四孝图》中的孝子人物在《孝诗》中均有出现。元朝时，郭居敬编成《二十四孝图》，后在社会上广泛传播，逐渐成为民间蒙学教材。此后，《二十四孝图》成为固定的模式并流传至今。
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