朝鲜半岛，自古以来便与中原王朝关系密切。公元前四世纪，朝鲜北部便形成了最初的奴隶制国家，是为古朝鲜。公元二世纪，朝鲜南部形成了所谓的“三韩”，即韩、辰韩、弁韩。后来燕人卫满灭掉了北部的古朝鲜，建立了所谓的卫满朝鲜。汉朝建立后，在朝鲜北部设立汉四郡，即乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡。随着汉朝的衰落，汉四郡不可避免地成为了历史。公元四世纪，乐浪郡被高句丽所占领，而其他三个郡则早已经内迁。自此，中原王朝的势力，基本退出了朝鲜半岛。
在这之后，朝鲜半岛出现了三个鼎足而立的国家，百济，高句丽和新罗。公元660年，唐朝与新罗联军攻入百济都城，百济灭亡；后来，新罗又趁着高句丽内乱之际，与唐朝军队再次联合，灭掉高句丽。自此，新罗成为朝鲜半岛唯一政权。唐朝虽然在高句丽和百济故地设置过都护府，但由于遭到当地人民的不断反抗，最终撤回，公元677年，新罗正式统一大同江以南的朝鲜半岛。
随着时间的推移，新罗的统治日益腐败，土地兼并严重，国内出现了大规模的暴乱，朝鲜半岛再次陷入分裂。公元918年，后高句丽国的部将王建杀死后高句丽国王，建立高丽国，最后统一了朝鲜半岛。元朝时期，高丽一度沦为元朝征东行省的控制之地。明朝建立后，高丽与明朝为敌，国王派大将李成桂讨伐明朝，李成桂深知明朝不好对付，于是半路调转枪头，发动政变，推翻高丽，自立为王，并请求明朝赐予新国号，明太祖于是定国名为“朝鲜”。
在过去的数千年中，中国古代出了元王朝将朝鲜曾经纳入过版图之外，其余王朝均未完全统治过朝鲜半岛，这是为何？
首先，朝鲜半岛南部由于距离中华文明的核心地带过于遥远，因此对于中原王朝而言，统治的意义不大，所以，历代王朝对于朝鲜北部，都会有所染指，而对于朝鲜南部，则都不会存在吞并的欲望。
其次，虽然朝鲜受到中华文明的辐射，但其文明亦有自身的独特性，实质上是独立于整个中华文明之外，但发展程度与中华文明相当的。对于这样额国家，中原王朝若想建立稳固的统治，是比较困难的，因为当地的固有文化习俗难以消除，移风易俗的成本过高；且这种文明的国家，已经通过共同的文化形成了较强的凝聚力，比较排外。明朝统治安南便是一个例子，在短短的三十年中，反抗不断。
而朝鲜对于中原王朝而言，又不具备威胁，不仅如此，由于文化上受到中原王朝的影响，其任意与中原王朝产生一定的共鸣，故而，中原王朝一般会将其当作一个比较稳定的藩属国。
正是基于文化，历史的原因，古代中原王朝几乎不会对朝鲜产生吞并的欲望。
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