说起霹雳车，就得先说投石车，因为车古代的霹雳车，是从投石车进化而来的。
投石车是利用杠杆原理抛射石弹的大型人力远射兵器，它的出现，是技术的进步也是战争的需要。中国象棋黑方的炮写作“炮”，就是投石车，火字偏旁的炮,古文中多指的是炮烙。春秋时期已开始使用，隋唐以后成为攻守城的重要兵器。
但宋代较隋唐更有进一步的发展，不仅用于攻守城，而且用于野战。古书中的“抛石”、“飞石”指的就是投石车。古代西方投石车也是主要进攻手段之一，波斯人希腊人都曾经大量地使用过它。
最初的投石车结构很简单，一根巨大的杠杆，长端是用皮套或是木筐装载的石块，短端系上几十根绳索，当命令下达时，数十人同时拉动绳索，利用杠杆原理将石块抛出，这就是古代的战争之神了(斯大林说炮兵是战争之神)。
中国战争史上投石车首次大规模使用，应当是李信(飞将军李广的远祖)攻楚，楚军秘密准备了大批投石车，当秦军渡河时突然同时发射，无数尖利的石块乌云般砸向秦军，二十万秦军全面溃败，李信自己也兵败自杀。后来战国四名将之一的王翦，率领六十万大军，才攻下了楚国，可见当时投石车的威力。
随着技术的发展，投石车也越来越先进，三国中的“霹雳车”就是战国时代投石车的改进形。中国的投石车在宋代到达高峰。宋代兵书《武经总要》中说，“凡炮，军中利器也，攻守师行皆用之”，足见对投石车的重视，书中还详细介绍了八种常用投石车，其中最大的需要拽手250人，长达8.76米，发射的石弹45公斤，可射90步(宋军制换算成现代单位就是140.85米)，这里必须指出，《武经总要》可能是出于保密或者故意误导敌人的目的，将发石车的射程大大缩小了，实际上根据别的古籍记载和现代科学计算模拟，这种投石车的发射距离不少于500米，这在冷兵器时代，可说是超远程打击了。
中国是北宋-南宋时期发明的对重式投石车，金国在灭亡北宋的汴京之战中，一夜之间架设抛石车5000余座，在汴京长达50里的城墙外同时向心突击，金军发射了无数的石弹，以至于汴京郊外当时竟然再也找不到石块!攻城时先将护城河填平，而后万炮齐发，再辅以大量强弩，一举击溃守城部队的部署，进而出动与城墙等高、可容纳80人的巨型攻城车对城池展开登城战。
古代的霹雳车是投石车进化而来，是古代战车的一种。上装机枢，弹发石块。因声如雷震，故名霹雳车。《三国志魏志袁绍传》：“太祖（曹操）乃为发石车，击（袁）绍楼，皆破。绍众号曰霹雳车。”亦称“抛车”。指在车上用粗竹将石块抛击出去；作为攻坚的手段。《明史兵志四》：（弘治十六年）闲住知府范吉献先锋霹雳车。”
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