王妃听后，大惊不已，心想：“这金枕是我女儿去世时的陪葬品，怎么会落到此人手中?”为弄清真相，王妃命人挖开女儿的坟墓，只见各物齐全，唯独不见金枕。王妃相信了，叹息道：“我女儿死去已23年之久，还同世上生人交往，必定是被感动了灵魂。看来这人确实是我真正的女婿了。”于是封辛道度为驸马都尉，并赠金银车马，护送还乡。也就是从这个时候开始，人们把皇帝的女婿称之为“驸马”。
史书记载，“驸”指的是马，三匹马拉一辆车，左右两边的马称为“驸”。“驸马”则是掌管皇帝之“驸”的人，是很不小的官职。汉武帝时开始有“驸马都尉”这种官职，掌管皇帝舆车之“驸”，年俸两千石。《后汉书》载：“皇女红夫，十五年封馆陶公主，适驸马都尉韩光。”即东汉馆陶公主找的女婿恰巧是个驸马都尉，从此以后逐渐把“驸马”作为皇帝女婿的专称。到南北朝，凡作了皇帝女婿的人，无论是否擅长训马，都被拜作“驸马都尉”了。
关于驸马的由来，民间还流传着这样一段传说：
相传，楚汉相争时期，汉高祖刘邦在与楚霸王项羽转战疆场的岁月里，专门坐在一辆由两人驾驶的马车里，冲锋陷阵，指挥战斗。马车上共有三个座位，前面设两个座位，为车夫所坐，后面为刘邦所坐，驾驶马车的车夫分为“正马”与“副马”，一正一副，轮流驾驶马车。
有一日，刘邦与项羽在徐州丰县与沛县搭界处鏖战，激战三天三夜，最后，刘邦大败，落荒而逃。项羽乘胜追击，穷追不放。此时，刘邦左右只剩下了一个车夫和十几名将士，眼看项羽的兵马就要追赶上，这时，正马不幸被乱箭射中，当场阵亡，副马随即顶替了正马的位子，驾驶马车继续向前奔跑，在这危急关头，副马顿生一计，他把自己的红袍脱下，与刘邦的黄袍对换了一下，马车行至一条拐弯处时，刘邦从马车上跳了下来，副马继续挥舞马鞭，向前方奔去。
项羽的将士，一直把穿黄袍的当作刘邦，拼命追赶，当赶上马车时，车上已空无一人，只留下了一件黄袍。副马在另一处拐弯的地方也跳车逃跑了。
后来，刘邦做了皇帝，为了报答副马的救命之恩，到处张贴皇榜寻找副马。副马找到后，官封都尉，刘邦将小女许配于他，人称“副马都尉”，因“副马”不雅，人们便唤成“驸马都尉”。后来，人们把“都尉”二字也去掉了，简称“驸马”，自此，驸马便成了历代皇婿的代称了
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