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摘要：我们上回听说麻省理工（MIT）的猎豹机器人项目的时候，它们还只是在园区的草坪上自由奔跑。没有了线缆的束缚，其速度可以达到6公里/小时（10mph），并跃起33公分（13英寸）。现在，随着LIDAR系统和特殊算法的升级，这款四足机器人又能够检测并避开奔跑路径上的障碍物了。MIT的团队已为该猎豹机器人工作多年，不过DARPA和波士顿动力公司也有类似的项目。
MIT研究团队表示，这些机器猎豹经过了对路径和障碍物进行识别和避让的训练，它也是首个能够自主跳跃障碍的四足机器人。
它的身上装载了可以绘制地形数据的激光雷达系统，然后通过特定的算法来决定其下一步的行动。
算法的第一部分是帮助机器人识别即将撞上的障碍物，并确定其距离和大小；第二部分则是确定从哪个点起跳，并落在最佳的安全位置。
在实地测试中，我们注意到猎豹机器人会加快或减慢速度，以便从理想的弹跳点起跳，算法执行所需的时间在100ms左右，整个过程都是动态的。
在猎豹机器人离开地面之后，算法的第三部分会及时介入，并帮助其制定出最佳的跳跃轨迹。采取的措施包括需要多大的电机推动力，以及跨过障碍物（比如栅栏）的高度和速度。
在开测新功能之前，研究团队先把猎豹机器人搬到了跑步机上。在8km/h（5mph）的速度下，机器猎豹有70%的成功率来避开45公分（18英寸）的障碍物。
在随后的室内轨道测试中，由于空间和时间的限制更少，所以其跳跃的成功率猛增至90%。MIT机械工程助理教授Sangbae Kim表示：
跑跳是完全动态的行为，你必须处理好平衡、能量、以及落地后的一连串问题。我们的机器人是专为那些高动态的行为而设计的。
Kim和他的团队目前正在努力进一步提升这款机器人，以便它能够跳过较软的障碍地形（比如草地）。最后，他们还将在6月的DARPA机器人挑战赛上展示猎豹的最新功能。
[编译自：Gizmag , 来源：MIT]
本文来源：cnbeta网站
责任编辑：
王晓易_NE0011
